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最近工業機器人市場上，調試工作比較火爆，單個項目動輒幾十臺機器人同時調試，開出的日薪達到1500-2000元。擁有如此龐大的市場需求和豐厚收入的工作，到底有多難呢？

如同新買的手機，我們第一時間做的不是用它打電話，而是安裝平時需要的軟件。工業機器人也是如此，但它的安裝調試遠比手機復雜得多。

下面以abb碼垛機器人為例，給大家介紹下工業機器人安裝調試的13個步驟。

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安裝機器人

在安裝機器人之前，首先要檢查設備是否缺件，用眼睛觀察機器人是否完好無損。然后安裝控制柜，用叉車或吊車吊裝機器人本體。最后連接機器人本體與控制柜，機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉數計數器電纜、用戶電纜的連接。

控制柜

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設置語言

第一次通電開機時，默認的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。

1.點擊左上角”abb”圖標

2.點擊“control panel”

3.點擊“language”

4.選擇“chinese”，點擊“ok”

5.選擇“yes“后等待機器人重啟，語言設置就完成了

示教器主界面

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備份與恢復

定期對機器人進行備份，是保證機器人正常工作的良好習慣。備份文件可以放在機器人內部的存儲器上，也可以備份到u盤上。

備份文件包含運行程序和系統配置參數等內容。當機器人系統出錯，可以通過備份文件快速的恢復備份前的狀態。平時在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復數據是 具有唯一性的，不能將一臺機器人的備份數據恢復到另一個機器人上。

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校準

abb機器人每個關節軸都有一個機械原點的位置。遇到下列情況時，需要對機械原點的位置進行轉數計數器的更新操作：

1.更新伺服電動機轉數計數器電池后

2.當轉數計數器發生故障，修復后

3.轉數計數器與測量板之間斷開過以后

4.斷電后，機器人關節軸發生了移動

5.當系統警報提示“10036轉數計數器未更新”

5

系統i/o配置及接線

以某抓手接線電氣原理圖來說明。

機器人信號輸入部分原理圖，其中704位24v+，703位24v-，輸入信號由夾爪開始位、夾爪結束位、壓板結束位、抓包輥道準備好、托盤準備好，一共五個。

前三個為氣缸磁性開關檢測信號，后兩個為配套plc傳送給機器人大包和托盤準備好的信號，為了實現電氣隔離，需要將plc給機器人的電平信號轉化為機器人自身的電平，需要通過繼電器來實現。

輸出部分原理圖如下，同樣是五個輸出，抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機器人運行信號。

通常通過通訊板dsqc652為我們提供一個通訊接口，它的每一個接口對應一個輸入或者輸出。

圖所示為 dsqc652通訊板，上下各有兩排端子，包含16個數字輸入和16個數字輸出，每一個接口對應一個地址，例如x1.1對應數字輸出0號地址（do0），x1.2 對用數字輸出1號地址（do1），x3.1對應數字輸入0號地址（di0），x3.2對應數字輸入的1號地址（di1），依此類推下去。每個端子排的9接 703 號線（com），10接704號線（+24v）。

首先我們需要在機器人控制系統中，為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在機器人程序 中用到的唯一的名稱， 例如夾爪開始位di0jiazhuastart，夾爪結束位di1jiazhuaend，程序不能識別漢字，所以這些信號也必須都是字母數字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應上。

1.配置i/o單元

1）點擊控制面板

2）點擊配置

3）點擊“主題”，確認選擇i/o

4）選擇unit

5）選擇“顯示全部”

6）選擇“添加”

7）設定數值

8）點擊下滾箭頭

9）根據條線設定dn的地址

10）點擊“確定”，點擊“是”

2.設定數字輸入 di1

1）在配置里選擇“signal”

2）選擇“顯示全部”

3）選擇“添加”

4）設定數值，點擊“確定”，點擊“是”

只需按照上面的步驟將di1改為di0jiazhuastart即可。

等所有的信號全部配置完成以后，就將對應的信號線接入通訊板上。

此外，機器人與plc之間還有一種通訊方式profibus。

1.在觸摸屏主頁面點擊“abb”

2.點擊“控制面板”

3.點擊“配置”

4.點擊“bus”

5.點擊“添加”，進入添加頁面，修改參數

6.返回第三步的i/o頁面后，點擊“unit type”

7.找到“dp_internal_slave_fa”，點擊進入

8.填寫完產品id號，向下翻頁找到“input size”和“output size”，將他們都改為64，點擊確定。如果此時彈出窗口提示“是否立即重啟”，點“否”，需等待配置完成后再重啟

9.返回第三步的i/o頁面后，點擊“unit”，新建“profibus1”單元，修改參數

10.返回第三步的i/o頁面后，點擊“signal”，進入配置各個i/o信號的界面，參數設計基本和前面的di1類似，只需要將assigned to unit改為“profibus1”

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檢查信號

1.點擊“abb”圖標進入系統菜單

2.點擊“輸入輸出”，對i/o信號進行監控。0表示沒信號，1表示有信號。檢查配置的信號與實際信號是否對應正確

3.dogrippera和dogripperb分別代表機器人兩個夾具氣缸，點擊其中的一個

4.再點擊0或1即可更改夾具狀態，強制進行夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯誤

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導入程序

1.點擊“abb”圖標，選擇“程序編輯器”，點擊“模塊”

2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在progmod文件夾下，可以用記事本打開

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工件坐標系設定

1.機器人的坐標系統

設定工件坐標是進行示教的前提，所有的示教點都在必須在對應的工件坐標中建立。如果在wob j0上建立示教點，如果機器人在搬動以后就必須重教所以的點。如果是在對應的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標，二無需重教所有的點

2.正確設定工件坐標的必要性

不準確的工件坐標，使機器人在工件對象上的x/y方向移動變得困難

3.設定坐標

1）在示教器創建一個wobj1項目

2）定義工件坐標

3）驗證工件坐標準確度

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較基準點

1.點擊“abb”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”

2.點擊“robtarget”

3.選擇需要修改的工位， ppick1和ppkck2分別對應1工位和2工位的基礎位置

4.點擊工位后出現下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項中選擇“修改位置”。修改完成后，機器人就會自動記錄下新的位置。

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調整參數

1.微調紙箱的長寬高

若新進紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時，需要進行調整。

1）點擊“abb”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”

2）點擊“num”，找到“nboxh”、“nboxw”、“nboxh”這三個變量，它們分別對應紙箱的長寬高

3）點擊要修改的變量，輸入數值

4）修改完成后點“確定”、“確定輸入”

2.修改已經碼放的紙箱數量

在機器人出現了故障，整理了紙箱后可能需要此調整

1）點擊“abb”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”

2）點擊“ncount”，進入數組，組件和分別對應了1工位和2工位已經碼放的數量，點擊對應數值即可修改

3.微調抓取位置

1）點擊“abb”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”

2）點擊“robtarget”

3）選擇需要修改的工位，“ppick1”、“ppick2”分別對應了1工位和2工位的基礎位置

4）找到x、y、z部分進行修改

4.微調碼垛擺放位置

在設置好每個基準點位置后，在碼放過程中可能還需要進行一些微調。在手動狀態下才可以調整。

1）點擊“abb”圖標進入主系統界面，點擊“程序編輯器”